Ménestrel de Marguerite II de Flandre, père de Jean de Condé , il composa entre 1240 et 1280 des dits moralisants visant à l'éducation des nobles, des poèmes religieux, un traité allégorique, la Prison d'amour, description du sort de l'amoureux ; un conte pour critiquer les hérauts, Conte di hiraus, et, le Dit des trois morts et des trois vifs, poème moral où trois jeunes seigneurs dialoguent avec trois squelettes, leurs doubles, qui leur rappellent l'inéluctabilité du destin et de la mort. Ce poème prélude à certaines danses macabres, représentations allégoriques de la Mort entraînant une ronde composée de tous les personnages de la société.

Il est également l'auteur d'une Voie de Paradis, titre de plusieurs poèmes du Moyen Âge, dont l'un est attribué, semble-t-il à tort, à Raoul de Houdenc , un autre est du à Rutebeuf.

Il s'agit de voyages dans l'au-delà sous forme de rêves allégoriques . L'œuvre de Baudouin de Condé voit le poète-rêveur partir en pélerinage au printemps. Il arrive au carrefour du choix où un ermite lui fait un long sermon sur la pénitence. Le pélerin empruntera ensuite une route parsemée d'épreuves. Il y connaîtra le froid, la faim et la soif. Il parviendra à la demeure de Satisfaction et sera emporté au Paradis après être passé chez Abstinence, Pénitence, Discipline et Silence.

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